.kuka-mbH库卡机器人的安全信号与IO模块是相互独立的，即安全信号不是通过IO信号接入到机器人里。安全信号主要是指：急停、安全门等属于机器人安全控制类的信号。安全信号接入方式有3种，其中2种是通过安全软件协议去实现的，下面就接入方式进行介绍：1)第一种方式：，以软件包的形式安装机器人KSS系统里，安全信号将通过预先定义的通信协议以总线通讯的方式传递给机器人。因此，这种方式要求客户必须配置总线通信。2)第二种方式：CIP-，以软件包的形式安装机器人KSS系统里，安全信号将通过预先定义的通信协议以总线通讯的方式传递给机器人。因此，这种方式要求客户必须配置总线通信。3)第三种方式：X11接头+SIB（，用于连接安全信号的接口板），安全信号通过线缆的方式接入X11接头里。备注1：第一种方式和第二种方式一般在汽车厂运用比较多。第三种方式在其他通用领域用的多，比如搬运、码垛、弧焊等。备注2：库卡机器人的安全信号均采用双通道方式，确保系统的安全。
.kuka-mbH由于、CIP-两种方式是通过软件通信协议配置安全信号的，在配套PLC软件编程中实现。因此，在这里只介绍安全信号通过X11接头的接线图。X11的接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。（1）控制柜：急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下所示：安全信号——X11接头接线说明X11接头接线方式：急停B组：19和20短接安全门A组：3和4短接安全门B组：21和22短接通道A组通道B组5和6短接,23和24短接7和8短接,25和26短接9和10短接,27和28短接11和12短接,29和30短接13和14短接,31和32短接.kuka-的接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。（2）size控制柜：急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下所示：安全信号——X11接头接线说明X11接头接线方式：急停B组：10和11短接安全门A组：3和4短接安全门B组：12和13短接通道A组通道B组5和6短接,14和15短接7和8短接,16和17短接18和19短接,28和29短接20和21短接,30和31短接22和23短接,32和33短接
